智驾由高速进入到城区，所面临的考验被数倍放大，城区智驾就是目前智能汽车上当之无愧的技术皇冠。目前有城区智驾功能落地上车的品牌并不多，主要集中在华、蔚、小、理、昊铂、极越、智己。当我们把最头部几家的重点车型凑在一起，做完一场代表目前国内智能驾驶最高水平的全场景智驾大横评，发现打败华为小鹏智驾的居然是昊铂。为什么说搭载城市NDA智驾系统的昊铂HT，才是不加定语的智驾之王？
智驾横评路线盲盒随机抽取：
这次有五位嘉宾和我们一同完成这次的智驾横评。横评路线部分采用盲盒随机抽签的方式！在几十个完全不同的广州地点当中，由嘉宾随机抽取，抽到哪儿，智驾就去哪儿！（展示嘉宾抽取都是随机路线）。到达一个地点之后，再抽签决定我们前往的下一个地点。主打的就是一个路线随性随机，公正公开。
车辆设置部分统一，变道风格选择辅助驾驶系统能提供的适中档位，变道无需确认、车速不偏移。每台车的驾驶辅助版本都是目前全量推送给普通用户的最新版本。
这次PK的重点，我们放在数据和体验两个方面，从
1、从智驾覆盖（整条路线的可使用率）；
2、信号灯识别（红绿灯/箭头灯识别率）；
3、车道选择（变道次数）；
4、障碍物规避（车辆加塞，行人礼让，电瓶车穿行，车道被占绕行）；
5、应对特殊场景（环岛，掉头，标线混乱，隧道）；
6、接管次数（主动接管/被动接管）；
这6个维度，来直观评价各自的能力表现。
路线随机挑，更考验智驾系统的泛化能力。大家都宣传无图，是不是真无图，一试便知！我们将统一起点从太平洋网络大厦出发，按导航使用智驾功能前往抽取的目的地。
路线抽取：
基于随机抽取的地点，本次智驾挑战路线涵盖广州城市典型复杂场景，包括掉头、无保护左右转、人车混行等等。为了最大限度贴合用户日常照真实用车场景，我们再加码难度，不走点到点，升级挑战一条路线涵盖所有CBD困难场景。
事后复盘，我们发现，这5段路线，将它们连段成线后，就组成了一条场景涵盖十分全面的城市智驾路线。城市主干道、二、三、四级道路、高架环岛、拥堵、汇流、机非混行，施工路段、隧道环岛，CBD和复杂路口，应有尽有，能对日常出行作最真实的模拟。
测试总线路图：
5段线路各车实际表现的成绩汇总：
昊铂HT为什么能一马当前，力压老牌选手？5车同场PK，我们分别从这五段路线的实际表现，来给大家详细解读：
1
第一轮抽签结果：大淋岗丘山工业园
昊铂HT城市NDA智驾全场景覆盖，可用率100%
第一轮的抽签结果是位于科学城的大淋岗丘山工业园。我们统一起点从太平洋网络大厦出发，按导航使用智驾功能去大淋岗丘山工业园。
第一段路线，我们从太平洋网络大厦内部道路出发，经天盈路—高普路—科学大道—科珠路，最后到达我们抽取的目的地。这段路线是围绕着城市高新技术区-科学城在走，按城市道路等级划分，比较靠后了，所以就挺考验城市智驾的覆盖范围了。
昊铂HT、问界M7、蔚来ES6，在出内部道路后，城市智驾功能就可以正常开启了。在天盈路这种城市毛细血管路都可以使用，也说明了三车智驾功能的覆盖率。小鹏G9需要上到高普路才能开启城市智驾功能。
而理想L7，在这一整段的路线当中，城区智驾的可用路段仅是从科学大道上的神州路地铁站到科学大道转科珠路口，不足500米。原因推测，当前版本应该还是受到有图方案的影响。
值得一提的是，昊铂HT三车在即将达到终点，类似于工业园内部道路的大淋岗大街，智驾依旧没有降级、没有退出，覆盖率非常夸张。
信号灯部分，LCC状态下的理想L7，也是可以识别和进行相应刹停、通行的动作，没有翻车。比较意外的是华为方案的问界M7，在通行最后一组信号灯，也就是科珠路辅路转悦景路的右转路口，绿灯误识别为红灯，感知报错。
昊铂HT、蔚来ES6、小鹏G9三车没有问题，全程通关。
第一段路程的路况还是比较好的，所以在这一段，我们也观察发现了几台车型对于提升通行效率的不同策略。反馈在变道次数和选道方式上，问界M7、小鹏G9、蔚来ES6在这段路线上的变道次数都是10次以上，基本有机会就想钻，强调自身的通行效率，不过在乘坐安心感上有欠缺。
昊铂HT的选道更优，每次变道，都能尽量保持自身在最快速通行的车道上，实时也证明，在车流当中窜来窜去不一定更快，选择好车道，反而更快更稳。理想L7这边呢，大部分路段都是LCC状态，无法自主变道。
科学大道转科珠路的右转路口，是这条路线上，各车体验有明显差异的场景。这个路口是科学城环岛的一部分，面积大、地面线条有交织，对感知有一定考验。问界M7、蔚来ES6、理想L7在过这个路口的时候，直接宣布躺平，系统自动降级到LCC状态，后续需手动控制方向，所以接管通过；
昊铂HT和小鹏G9是唯二顺利通过这个路口的车型。
第一段路线成绩汇总：
2
第二轮抽签结果：汇彩北路
唯一无接管通行吉山立交环岛，昊铂HT城市NDACarry全场
第二轮抽取的是汇彩北路，我们将一同出发，经科珠路、珠吉路、吉山立交，最后达到汇彩北路附近的停车场。
这段路程的挑战也非常大，一是有施工，高精地图方案在这里肯定是无能为力；二是因为施工导致道路收窄，电动车还会时不时和机动车抢道；三是吉山立交这个高架环岛，四面八方来车，对车辆的选道、车道保持、以及博弈能力都有考验。
这段路程，5车当中，有且仅有昊铂HT一台车是全程无降级、无接管，城市NDACarry全场。
问界M7、小鹏G9、蔚来ES6，则均在吉山立交前出现降级，需要人为接管通过立交环岛。理想L7在这段路程的智驾可用率依旧是不高，集中吉山立交到广园路辅道的几百米，城市低等级道路＋施工，确实为难了它的有图方案。
而面对道路上的临时施工围栏，昊铂HT、小鹏G9、问界M7均可以做到准确识别并绕行障碍物。
蔚来和理想这哥俩呢，蔚来似乎没识别到障碍物，甚至还加速，让人有点慌。而LCC状态下的理想同样是不具备避让施工障碍物的能力。
这对难兄难弟，在后续的吉山立交至广园路辅道上，同样被路边的障碍物卡住了，一前一后，只能手动接管通过。
其实这段路程最大的看点就是吉山立交环岛，一共是由四个出口，所以你在行驶当中，会看到四面八方来车，不仅得走对路，还得避让来车，对智驾系统感知和规控模块的考验非常大。
结果呢？就是大部分车型选择放弃，不干了！
问界M7、小鹏G9、蔚来ES6、理想L7，还没进入环岛前系统就自动降级到LCC，需要驾驶员手动通过。
有且仅有昊铂HT，全程稳定通过！从第一路口进入，绕行大半个圆圈，到第三个路口出去，轨迹流畅，车道保持稳定，而且对两侧来车有一定的防御性策略，会在车道内进行适当偏移。吉山立交环岛挑战成功！一镜到底，走起！
信号灯部分，这条线路上有且仅有问界M7，出了一点岔子，珠吉路红绿灯识别错误，等红灯时突然有起步的动作，SR显示绿灯，并突然提示接管，所以人为刹停。
第二段路线成绩汇总：
3
第三轮抽签结果：骏唐大厦
魔鬼施工、拥堵汇流，无接管顺畅通行，展现昊铂HT城市NDA无图泛化实力
这次抽取的是骏唐大厦，位于广州的主干道路-中山大道。中山大道车道多，车流量也同样巨大，还有专属的BRT公交车道。注意这是不让私家车行驶的。
每个城市的禁行路段和时间都不相同，这也是智驾开城必须要解决的场景问题，所以咱们就看看哪家的智驾系统没做对应的场景覆盖。另外，中山大道也是没有给非机动车，留出专属通行道路，所以机非混行的情况也很严重，比较考验智驾系统的感知、博弈和绕行能力了，拭目以待。
出汇彩北路右转上中山大道的路口，各台车型就遇到的这条道路的第一个考验-伴随着机非混行的大车流量汇流，是不是看着就觉得危险，电瓶车就在旁边窜来窜去。
昊铂HT城市NDA的做法呢？选择拿捏通行效率，蠕行避让，试探性博弈，一边走一边观察，像极了人类司机，最终顺利通过了这个惊险的路口。
除理想L7在这个路口依旧是不可用智驾，手动通行外。其他几台车，接连通过。当然，车流量相比昊铂HT通行时的场景，少了许多。
上中山大道，理想的城市智驾终于能顺利开启了，不容易。高精地图方案虽然受制于地图鲜度问题，但优先保证的还是城市主干道可用。
在这一段路线的智驾覆盖上，除了理想L7外，其余车型基本都能从头到位覆盖。信号灯识别部分，5台车型这次都没有问题，均能准确识别这趟线路的所有信号灯信息。
体现差异的部分来了！
开车跑过中山大道的朋友应该知道中段部分是有一段的施工改道，道路整体向右偏移，所以车辆在通行的时候，前方视野是有遮挡，需要走一段倒S形状的线路。要确保车辆轨迹稳定，感知要强之外，还需要系统对车道线有脑补的能力，挑战不小。
先来看看理想L7的表现！其实还没有到施工的中心点，就自动停在了道路右侧，给我们车上的测试人员也是一脸懵！
很明显，鲜度不够，施工路段和高精地图信息不符，导致车辆无法按照原定的地图轨迹行驶，规控模块无法接收到正确的信息，选择停车。后续，我们也只能人为接管通过这个路口。
蔚来这边呢？很明显智驾系统不太想走施工路段。奔着能更快通行的BRT车道就过去了，虽然也能走，但得扣分罚款呀。所以我们还是及时制止了这样法外狂徒的动作。
前面我们就说过了每个城市的道路行驶规则不太相同，开城要做场景覆盖。很明显，蔚来这部分还有欠缺，后续在施工路口也有降级动作。
昊铂HT、问界M7、小鹏G9，三车稳定顺畅通过了这一整段施工道路，可以很明显的感受到，场景泛化能力确实强于另外两车，可以应对各种复杂场景。值得一提是，昊铂HT和问界M7选择走的是最内测车道，转角的曲率最大，遮挡最多，还得防御旁侧车辆的挤压风险，挑战更大。
接管部分，蔚来全场最多是有6次接管（放出接管画面），理想由于施工改道，有3次接管；小鹏3次；昊铂HT由于被路边违停车堵塞，再加上电瓶车包抄，为了确保安全和行驶效率，主动接管了一次。
第三段路线成绩汇总：
4
第四轮抽签结果：BEAKOOCOFFEE
最优选道策略，出众变道博弈能力，昊铂HT城市NDA展示城市高效通行方案
BEAKOOCOFFEE是一家位于黄埔大道上的咖啡店，我们需从中山大道左转经过科韵路黄埔大道立交，最后转上黄埔大道。黄埔大道是典型的城市快速道路，车流量非常非常大，所以既考验智驾系统跟车，也考验变道博弈能力。能不能在拥堵的车流当中，寻求最高的通行效率，同时也能够有合理的通行策略，保证也不会错过出口，至关重要！
在中山大道左转科韵路黄埔大道立交的这个大路口，蔚来ES6、理想L7、小鹏G9三车都出现了一些情况。蔚来是会在路口停止线之前缓慢蠕动，就是不走，但现实场景是前方无车，所以毫不意外被后车疯狂催促，只能手动接管。理想L7无征兆在路口的斑马线前停车，同样是前方无人无车；小鹏G9则在转向过程中来了个急刹车。
来看看昊铂HT和问界M7给到的大路口左转的标准答案！
轨迹稳定，动作自然，转向过程当中还会微调方向，确保合适角度切入路口。无论是乘坐体验还是进入路口的角度，都没有问题，进入路口后车身也没有明显回摆动作，可以给到好评。
进入到黄埔大道，各台车型就开始了变变变模式，都在积极变道，寻找最快速通行的车道。
整体的变道频次部分，大家都差别不大，这时候看的就是选道策略了。昊铂HT依旧是稳健风格，变道次数不算多，但变之有效。进入主路，便快速朝里侧车道走，快到路口就逐渐向外并，过程自然，有安心感。
问界M7基本是有空就钻，比较激进。小鹏G9次之，差别不大。蔚来ES6这边对变道空间要求更高，所以变道被频繁打断，情况紧急也有接管动作。
理想L7是唯一一台差点错过出口的车型，距离路口仅200多米，前面就是实线，系统还发起向里侧车道并入的动作，我们测试人员确实是有点懵。为了避免错过出口，只能手动接管。这里其实也体现理想NOA在通行策略上，还需要进行优化。
由于是城市快速路，这一段路线各车型的智驾覆盖率还是非常高，理想L7、小鹏G9在到达停车点之前的最后红绿灯路口，才降级成LCC。其余车型基本全程可用。
比较夸张的一点，昊铂HT和问界M7，在最后进入停车场前的内部道路，都可以使用智驾，几乎做到了点到点。
信号灯场景，问界M7又出岔子了，科韵路黄埔大道立交右转进入黄埔大道辅路的信号灯。问界M7不识别红绿灯，绿灯时，SR里不显示绿灯，系统不能自动起步，需要人工接管，这里记一笔。其他车型均没有问题。
接管方面，蔚来ES6，全程共有5次接管，问题在于路口通行和变道空间上要求太高，导致需接管提升通行效率；理想L7则是选道策略的问题；问界M7是不识别信号灯接管一次。
在这一轮，昊铂HT和小鹏G9，都是全程无接管通行！
第四段路线成绩汇总：
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第五条路线选定：BEAKOO-珠光·新城御景
地下环岛、路口掉头双双0降级，无接管通过，昊铂城市NDA智驾复杂场景因对能力一枝独秀！
终极挑战就是珠江新城CBD了，也是我们这次横评路线的最后一段。不过咱们难度继续升级，不走点到点了，哪个场景有挑战、哪条路难就走哪！
沿江大道地下环岛、永远都在堵车的中山大学中山眼科中心门口的华穗路、无保护右转、还有双掉头场景的花城大道。这段路线的复杂程度、转角的数量都是前几段路线的翻倍，挑战不小。
黄埔大道左转猎德大道直至沿江路这一段，除了理想L7习以为常的偶尔降级、蔚来变道被打断后的人工接管，其余几台车在这段路的表现都没有太大问题。直至进入临江大道地下环岛这个场景，差距就显现了出来。
小鹏G9从最右侧道路连跨4条车道，并入到最左侧道路，准备进入环岛，当时车内人员一脸懵。正当以为它要大展实力的时候，系统降级到LCC状态，后续只能手动接管通过。问界M7也是如此，进入隧道后系统就降级了，只能手动通过环岛场景。
蔚来ES6开头还撑了一下，进入环岛右转后，智驾功能还是正常在线。在准备进入弯心的时候，系统直接就不装了，降级将车交给一脸懵的驾驶员。至于理想L7，还没到隧道口就降级了。
昊铂HT是5车当中，唯一一台全程无降级、无接管，车辆自主通行地下环岛场景的车型。体验上，车道保持稳定、选道逻辑合理，乘坐有安心感。什么叫做示范？一镜到底，带大家来看看这个环岛通行。
中山大学中山眼科中心门口的华穗路，大家驾车的时候绝对不想经过。主要原因在于医院门口临停出租和网约车占道，本就单向两车道的路线，再加上车流量大，所以就导致你要从这经过，肯定不会太顺利。
5台车在这里也是极其艰难的通行，小鹏G9、理想L7、昊铂HT不出意外被路边的违停车逼停，再加上后方持续有来车，所以就僵持在路上。
为了确保安全和提升通行效率，我们皆接管通过。问界M7和蔚来ES6虽然最终通过了，但也是磕磕绊绊，走得提心吊胆。
往前的华穗路转黄埔大道的右转路口，是一个典型的无保护路口，且左侧持续而来的车流挺大。问界M7直接在这个路口就放弃，提示让人为接管。小鹏G9则压线停在斑马线上，车内人员一脸懵；理想L7和蔚来ES6也通过得相当惊险，第一视角画面感受一下。
整体来说，还是昊铂HT的处理更为出色，通行到路口的时候，车辆也没有完全停止，而是在蠕行等待观察，当发现斑马线上的行人走过后，立马抓到机会，平稳完成转向。完全没有前几台车的紧急规控动作，给到车内人员的惊恐感。
华夏路转入黄埔大道的汇流口，这次变成了我方直行。蔚来ES6、问界M7基本都呆在了路口，持续避让右侧车辆，很长时间都抓不到通行机会。
理想L7和小鹏G9，动作虽然激进，但也持续没抓到通行机会，最后同旁侧距离太近，让驾驶员觉得触及到了安全边界，所以手动接管。
来第一视角看看昊铂HT，示范性的规控动作，有细节！通过提前向左打方向绕行的防御性动作，给右侧的汇流车留出空间，前方车辆通过后，然后抓住机会快速顶上，通过路口的时候，速度依旧保持在10km/h以上，在这个路口完全没有浪费多余的时间，通行效率非常高。
最后就是花城大道上的两处掉头场景，华为方案的问界M7可以完成一个小鹏G9、理想L7、蔚来ES6则都交了白卷，或降级提示接管，或呆在路口没有反应。
全程只有昊铂HT，无失误顺畅完成了两个掉头场景，一镜到底来看一下！这也说明了昊铂NDA智驾系统，在应对特殊场景上的泛化能力确实出色。
概括一下，在珠江新城这段道路当中，5台车型各自智驾功能覆盖的程度还是相当高的，毕竟是城市重点路段，有图方案的理想L7也能做到80%左右的道路覆盖；昊铂NDA智驾功能的覆盖率是最高的，基本上是100%。其余车型则集中在诸如环岛、掉头路段不可用。
信号灯识别部分，这次换到小鹏G9和蔚来ES6出了岔子，前者是把一处右转黄灯识别成红灯；后者则把一处绿灯识别为了红灯。其余车型，均没有失误。变道部分，均集中在20次左右，差别不大。
但体验来说，昊铂HT、问界M7会更加高效，蔚来ES6的问题是发起变道后，因为前后要求的空间大，所以当后车加速时，回摆的频次就非常高，经常准备变过去又半途中拉回来。理想过于保守，小鹏就非常激进，但存在跨多车道的问题，安心感有欠缺。
接管次数方面，由于场景复杂了不少，全场最少的昊铂HT是有2次接管，原因在于两次都被道路违停车挡了个严严实实，后方又持续有来车，不得不主动接管；问界M7和小鹏G9分别有5次和7次，主要集中在环岛、掉头等不可用场景的接管；理想L7和蔚来ES6则均为全场最高的8次，一些变道场景也没有搞定。
就珠江新城这段路程的智驾体验，昊铂HT毫无疑问是5车当中最高效和舒适的！
总结：
这次智驾横评，不知道大家看过瘾了没有！综合5段场景的数据和各车表现，我们不难看出各自存在的优势和短板。华为、小鹏一如既往强势，但细节依旧有欠缺，环岛、掉头等困难场景降级的问题，导致智驾体验不够连续。理想目前还是有图方案，智驾可用范围明显不足；蔚来还要补齐变道博弈等通用能力。
昊铂HT，在这次的横评当中，绝对可以称之为“黑马选手”！
它的城市NDA智驾的覆盖率之广、应对各类困难场景的泛化能力之强、以及给驾驶员使用智驾时的安心感，非常出色。
在5段路程合计共30公里的路线中，全程只有3次是为了不影响道路交通的主动接管（01：46：22），全场最低。其余场景无降级、无退出，智驾体验的连续感是所有车型当中最出色的，让车主敢用、好用。其实这背后也是BEV+OCC+Transformer大模型上车，每天1400万公里数据的投喂，带来的通用能力、场景泛化、决策水平的提升，带来的能力体现。
个人印象最深的还是昊铂HT的城市NDA智驾，对于吉山立交这样的高架环岛，以及沿江大道新中轴隧道这样的地下环岛场景的处理。大家都知道这样多出口，四面来车的场景对于智驾来说十分复杂。缺少先验，重点依赖感知的情况下，这是无图架构全场景泛化能力的直观体现。
可能有些同学会问了？问界、小鹏也是无图架构，为啥它们在环岛用不了智驾？科普一下，厂商在智驾上会有自身的ODD（设计运行区域）开放策略，不开放的区域，就是目前还没有把握能处理好的场景。昊铂HT的城市NDA智驾能够涵盖，也说明它对自身无图能力的自信，也应该得到支持。
智驾头部车型同场PK，昊铂HT城市NDA智驾的表现大家有目共睹，数据、体验等多方面对老牌选手们进行超越，有实力进入智驾第一阵营。而且随机路线，能解锁最难最偏的道路，覆盖城市最广的场景，确实做到了“开一城、精一城”。
