东汉末年，一个叫张脩的人，独尊老子，号称能医百病，治疗手段——不用吃药。给病人提供一间安静的房间清修，再派人为他祈祷。祈祷的方式是制作三份咒符，写上生病人的名字，一份放到山上，另一份埋到地下，最后一份则沉到水里。为病人祈祷的人叫“奸令”，“奸令”必须是能够背诵《老子》的文化人。“奸令”帮助病人学会背诵《老子》，会背了病就好了。当然，治病是要收费的，每一个病人要出五斗米。所以，又称为“五斗米教”。
张脩被益州牧刘焉收编，随后被张鲁所杀。张鲁和刘焉的儿子刘璋闹崩。刘璋杀了张鲁全家，张鲁就割据汉中，成了一方军阀。
张鲁为了宣扬自己的正统性，宣布他的爷爷叫张陵，父亲叫张衡。五斗米教是他爷爷在四川创建并在汉中实施。民间相信了的神化，张陵也有了新名字——张道陵，并被封为道教的祖师，又称为张天师。张鲁后来被曹操收编，张鲁的五斗米教以“天师道”的形式存在下来，塑造了中国两千多年道教的形态。
道教的诞生和汉顺帝时期出现的《太平清领书》有关，它一本伪托仙人所作的神书，谈了许多虚无缥缈的事情，并承诺按照这本书的指引，可以修身养性、成仙得道。《太平清领书》，共一百七十卷，后人将之称为《太平经》。《太平经》融合了儒教谶纬、政治观、养生、神仙、符水、道家宇宙观等内容的大杂烩。
《太平经》中有一些领域来自萨满传统，并由此设计了一套多神教的神仙体系，演化出一套修仙成道的理论。要修仙，一种是使用符水，靠画符来获得功力；另一种是炼丹，吃丹药成仙。
给道教定型的是两晋时期的道士葛洪。东汉时期，信奉道教的人们大都使用符水给人治病；葛洪之后，符水治病只保留在底层民间，高级道士们已开始开炉炼丹了。唐代，人们嫌炼丹麻烦，希望通过养性修身，让丹药自动在体内形成，就长生不老了。
东晋南北朝时，道教分成了几个支派，寇谦之在五斗米道基础上建立北朝天师道，并创造了一个新神“太上老君”，又创造了一个职位“天师”。他宣称最早的天师是五斗米道的名义创始人张道陵（张陵），而现在则是他寇谦之。除了这个职位之外，他设立了道坛，又模仿政治制度创立了道教的各种仪规。
灵宝派，是奉《灵宝经》（相传为葛洪所作）为圣经的一派，也和五斗米道有瓜葛。陆修静也热衷于各种仪规，重视符箓，和天师道类似，被称为南天师道。
上清派则尊奉《上清经》，这是一本伪托真人所作的经书，这一派相对出世，注重个人的修道，继承了葛洪神仙修行的一脉思想。
