人形机器人是指形状及尺寸与人体类似，可以模仿人类运动、表情、互动及动作的机器人，相较非人形机器人，人形机器人拥有更高的交互、感知、控制能力。人形机器人主要由三大部分构成，即感知模块、交互模块、运控模块。感知模块通过各类传感器提供视觉、触觉、