朱元璋建国大明后，在全国设立了大量的卫所，其中北方卫所防御蒙古，而南方卫所则主要承担防倭、治安和漕运等任务。
洪、永时期，各卫所军队守卫各地，负责治安，防边和保卫京师，起到了一定的历史作用。但是卫所制本身有两个弊端是无法克服的。一是兵马过于分散，二是出征时兵不识将，将不识兵，这就严重影响了军队的战斗力。
尤其是在北边，蒙古骑兵经常以优势兵力突入，这就要求边将必须集中优势兵力来对付，所以边防将帅便从辖区内各卫所军中抽调精锐兵力集中训练。这支部队完全受将帅的直接领导，也就是所谓的“营兵制”。
明初边防和各省之卫所最高军政长官为都指挥使，但是遇到战争朝廷又会派遣领兵大将统筹军务，即所谓的“总兵官”，也就是说明初的总兵官属于临时差遣性质，不是正式的朝廷职官。
洪熙元年，总兵官的性质趋于地方化，朝廷派出总兵官4人分守诸边，总兵之下设副总兵、参将、游击等官。至此，总兵官取代原先的都指挥使成为地方最高军事长官。
因总兵手握军权，对朝廷形成一定的威胁，故而又有后来的巡抚、总督、督师加以牵制，形成了以文制武的基本格局。不过这都是后话，有机会再细说。
总兵官驻守诸位后，便形成了营兵制，其基本职能正如嘉靖时期宣大山西总督所说的：“各边镇守官有总兵、副总兵、参将、游击。总兵总一镇之兵，谓之正兵；副总兵分领三千，谓之奇兵；游击分领三千，往来防御，谓之游兵；参将分守各路，东西策应，谓之援兵。”
可以看出嘉靖时期在营兵的基础上衍生出了正兵、奇兵、援兵、游兵四种说法。可能很多读者对这些兵制还不甚了解，下面御史具体来讲。
一、正兵
如前所述，总兵直辖的军队称正兵（明后期改为标兵）。正兵的任务除了护卫总兵以外，还有随警策应、防秋摆边、诸镇配合等职能。
随警策应，是指总兵为一镇主将，负责全镇防务，所以不管本镇哪里出现了警报，都要亲临前线指挥作战，正兵也要随总兵前往。
防秋摆边，是指在秋季提高警戒，秋天战马肥壮，又是粮食收获季节，所以蒙古多在秋季入关抢粮，所以诸边在这一阶段都要加强防守。
诸镇配合，是指一旦发生重大边情，总兵要在总督的领导下协同防守。比如嘉靖初年，河套蒙古犯固原镇，总制杨一清命令固原总兵郑卿前往追杀，同时又传令宁夏总兵杭雄率领该镇正兵、奇兵赴河西参与防御。
二、奇兵
奇兵顾名思义“出奇制胜”也，副总兵统率的军队称为奇兵，其主要任务有三个方面：待报赴援、设伏防守、长年防守。
待报赴援，是指本镇或他镇有警即率军援助。如驻扎在榆林的奇兵，只要遇见大同、宁夏有警，就要随时支援策应。
副总兵的驻地一般都在镇城，战争时期也会被派往别处防守。相比总兵、参将而言，副总兵的主要职能是援助，扮演着救火队的功能，其守土之责略轻。
奇兵援助，是奇兵的家常便饭。奇兵的作战任务有很大的不确定性，不仅限于本镇，很多时候其他镇因战事吃紧，也会紧急支援。
设伏防守，是指本镇可能受到侵犯，奇兵等要在紧要的城堡或关隘设伏。如嘉靖四年，以河套蒙古将犯，总制杨一清命延、宁二镇奇、游兵设伏。
三、援兵
援兵归参将统领，参将及其援兵主要任务包括护守本路。各路配合、诸兵合作、应援他镇、防秋摆边等项。
护守本路，参将的基本职责是分守一片防区，即所谓的“一路”。一旦本路有警，参将要统率所部援兵前往援救，正如《明史·并制》所载：“参将分守本路，东西策应。”
各路配合，参加除了保卫本路外，也要互相救援。如居庸、紫荆而关分别设参将一员，其目的就是为了酌情互相策应。
诸兵合作，是指遇有重大战事，援兵要与正、奇、游兵联合行动。
应援他镇，在特殊情况下，参将也担当游击之任，领兵援助他镇。嘉靖二十三年正月，大同发生兵变，朝廷下令以辽东都指挥使充参将，领兵三千前往应援。
防秋摆边不用细说，其职能与正兵同。
四、游兵
游击所统之游兵主要是为机动出击而设的，一般都没有固定的防区。游兵的主要任务有以下几点：
戍守本镇，游兵常驻本镇，时时操练兵马，以壮声威，尽管没有固定的防区，但如敌人入犯驻地附近，游击也要参战，这与参将各守其土颇为相似。
援助他镇，邻镇有警，游兵也要听调支援。如嘉靖初年吐鲁番犯甘肃，杨一清令陕西镇游兵三千赴甘增援；嘉靖二十三年，顺天巡抚上报蒙古欲由喜峰口入关，因本镇兵力有限，朝廷下令辽东游兵赴援。
入卫京师，起初蓟镇有警，偶尔会发各镇游兵入卫。各镇入卫兵均系抽调精兵，这些入卫军队一般都以游击统领。不过需要注意的是，游兵入卫以后，其编制也会发生改变，即从原先的营兵转为京营编制，不再受本镇总兵节制。
可以看出，大致从嘉靖时期开始，九边是以营兵为核心，以正、奇、援、游兵马为主力，上下相维，左右配合，形成了一道保卫大明江山的北疆防线。
