2021年，特斯拉在全球的销售达到93.6万辆，这一数字超过了此前所有分析师的预测。而特斯拉销量快速增长最大的功臣，就是其配备的高阶辅助驾驶等智能化功能，这个功能也成为了智能电动车新潮流。
当时，单羿已在芯片创业圈小有名气，但他做了个决定——创办一家高阶智能驾驶公司，助力车企在整车智能化赛道与特斯拉同台竞技。同年，鉴智机器人成立。
单羿从小就是“别人家的孩子”：高中就读于当地名校哈尔滨第三中学，2004年本科考入清华大学电子工程系一直到博士毕业。他也是中国最早一批进行AI芯片和算法研发落地的行业领军者之一。
近日，鉴智机器人完成了3000万美元的Pre-B轮融资，由北京经开区产业升级基金及北京智能网联汽车产业基金联合领投，二者均是亦庄国投管理的投资基金；跟投的老股东包括投资了三轮的战略投资人地平线，它是中国量产项目最多、搭载车型最多的智能驾驶计算方案公司之一。
这是该公司成立3年来完成的第6轮融资，在过去几年投资周期变长的背景下，这样的融资速度并不多见。鉴智机器人过往的投资方中，还包括AtypicalVenture、五源资本、渶策资本、襄禾资本、金沙江创投、深创投等。
鉴智机器人是单羿的第二次创业。2016年，单羿和清华电子工程系教授汪玉、清华学生姚颂等人创办了深鉴科技，专注AI芯片。该公司于2018年被美国半导体巨头赛灵思以3亿美元的价格收购，成为中国AI领域第一家规模化退出的创业公司。
深鉴科技被收购之后，单羿加入了赛灵思。2022年2月，赛灵思又被美国芯片设计巨头AMD以近500亿美元收购，单羿开始担任AMD集团副总裁，负责AI项目的研发和落地，实现了从人工智能芯片到人工智能场景的跨越。
通过上一次创业，单羿获得了一定的财务回报。更为关键的是，他收获了摆脱物质压力的底层的安全感。在AMD期间，单羿尝试着做过投资，也深度孵化过AI公司。尽管收获了不错的账面回报，但单羿并不满足。
“通用人工智能是个必然到来的产业革命。”单羿希望自己也可以亲历其中。
决定再次下场创业后，单羿面临两个选择：一个是做紧跟潮流的项目，容易融资，但需要在商业落地场景不确定的情况下进行长周期的研发投入；另一个是直接干最快能看到商业正反馈的项目，以此来补给硬科技高额的研发投入，但竞争会异常激烈。
单羿坚决地选择了后者。在他看来，自己的过往经历缺失了一环，“我们过往的经历并没有自己真正去构建一套从技术到产品、销售、客户正反馈的商业闭环，距离实现自己内心深处的商业图景还差很远。”单羿告诉《中国企业家》。这一次，他希望补上这一课。
如今，鉴智机器人的核心业务是为车企提供量产高阶智能驾驶方案，鉴智机器人也是目前中国市场仅有的两家可基于双目摄像头做纯视觉方案的智驾供应商之一，另一家是大疆。鉴智机器人也是唯一一家在2020年以来成立，却快速进入高阶智驾量产方案供应链的公司，其他公司大多已成立5年甚至10年。
在商业化落地方面，单羿称鉴智机器人已与中国两家最大的主机厂达成量产合作，同时与两家国际合资车企达成指向量产的POC（概念验证）合作。
鉴智机器人在两年半时间内实现超100万套智驾定点量产，超50万套双目产品定点，以“双目视觉感知”和“地平线平台”为差异，“极致性价比”为策略，获得了多家国际及国内车企多款畅销车型的高速及城区NOA（自动辅助导航驾驶）项目。
缘起清华
在单羿看来，清华大学是一切的起源。
在上清华之前，单羿的眼里只有学习，并从中获得快感。上了清华之后，突然增多的理论课程一度让他难以适应，连他这样的学霸都觉得太难了，“量子力学、统计热物理，我都不知道这些东西怎么应用”。
直到大四进入微软亚洲研究院实习，亲历高深的芯片架构设计被运用到搜索引擎中机器学习算法加速这一具体产品时，单羿才发现技术与产品的结合原来如此有趣。此后几年里，他像突然开窍一样做了很多探索：做了当时世界上最快的1080p双目立体视觉系统；在IBM研究院做了机器学习加速芯片的虚拟化。
清华读博期间，单羿发明的一项专利还被华为以200多万元的价格买走，那时候他意识到，算法与芯片结合的系统性的探索能力是非常适合去创业的，而他的兴趣也正是科研和产业相结合的颠覆式创新，而非停留在论文阶段的理论推导。
单羿捐赠“因材施教”特色培养项目。
博士毕业后，单羿加入百度深度学习研究院，后与同在百度深度学习研究院的都大龙加入前副院长余凯创办的地平线公司，均成为地平线前十号员工。2016年，单羿和姚颂等人创办深鉴科技，出任CTO，后来通过赛灵思的销售网络，他参与了海外L2辅助驾驶的众多项目的POC和大规模量产。
在AMD做集团副总裁的日子里，单羿管理着300人的团队，工作环境非常轻松不设限，公司每年也会鼓励大家做一些新的事。但单羿想要创业的心一直蠢蠢欲动，因为他知道“AI时代机遇稍纵即逝，与其花很多成本说服大象去跳舞，不如自己下场去做”。
有了再次创业的想法之后，单羿和团队着重考察了通用机器人在工业、农业、医疗和智能驾驶4个方向的应用，看过产线质检的智能化改造、农业智能化和手术机器人等，他们最终发现，自动驾驶是在真实世界实现通用人工智能最切实可行的场景，因为其同时具有toB的技术成本容忍性和toC的销量，能实现技术与商业成果的快速闭环迭代，同时拥有最统一的场景需求、最多的单一领域数据积累，能够撬动通用人工智能在现实场景技术打磨的全部可能性。
产品领先半步
锚定智驾市场之后，单羿给团队设定了“产品领先半步”的原则。
“如果跟随市场，卷得厉害，是没有什么好下场的。但我们也不要领先一步，那太过超前，会变成各种定制化。领先半步则意味着，当我们真正意义上的产品做好的时候，刚好需求到这，大家的探索也正逐渐从模糊到清晰，我们跟进上去迅速半步走完到量产。”单羿进一步解释道。
作为2021年入局的“后来者”，鉴智机器人比其他公司晚了五六年时间，单羿深知技术、产品、组织、资金、客户、品牌等各方面时间和压力紧迫。但好在，2021年前自动驾驶虽热，产品定义和技术路线却并不完全清晰。因此，要想在竞争激烈的智驾市场蹚出一条生路，必须走差异化的路线。
在智驾领域，按无人化程度，自动驾驶可分为L0~L5。其中，L2是辅助驾驶，需要司机随时接管车辆。传统L2一般包含车道保持、自动跟车等功能。L2++则在此基础上增加了高速、城市场景的“自动导航辅助”功能，在大部分情况下自动驾驶，但仍需要司机随时接管，若接管不及时导致事故，责任由司机承担。L4则是特定场景下的全无人驾驶。
当时，单羿判断，L2++产品的渗透趋势会从高端新能源车起步，逐渐下沉到更低成本的电车，同时普及至油车类别，从而扩大10倍的市场容量，“从消费者的可选项，变为必选项”。
这就要求智驾公司一方面具备很强的工程化能力，能做乘用车的前装量产；一方面具备很强的AI系统能力，能帮助车企实现智驾的成本下探，在经济车型上实现高阶的智驾功能。
与其他智驾科技公司重视开发L4级别的智驾方案不同，鉴智机器人成立之初，单羿就非常重视量产，公司在2022年便交付了超过50万套L2级别的智驾产品，以此向车企证明团队的工程量产能力。
在智驾的技术路线上，以感知的方式划分，有纯视觉方案和激光雷达两条路径，前者的典型代表是特斯拉，常规算法下激光雷达测距更精准，但成本显著高于摄像头，纯视觉方案的高性能非常依赖AI算法的能力。鉴智机器人同样采用纯视觉方案，结合相对低算力的计算平台，实现具备性价比的高阶方案，来服务10万~25万元市场最广阔的车型。
今年北京车展，单羿最大的感触就是雷军等人的流量威力以及车企间围绕价格的贴身肉搏，车企开始越来越多地把智驾方案下放到更便宜的车型，而非旗舰车型独享。这就要求智驾供应商能在更低算力的芯片、更便宜的传感器配置上实现真正好用的智驾功能。
而这恰好是单羿和团队的优势。从博士阶段开始，单羿有超过十年AI芯片设计与优化经验，鉴智机器人CTO都大龙则同样曾是地平线前十号员工，曾任AI算法研发总监，他们有在中低算力芯片上部署复杂AI算法的实践经验。
此外，在车企重视的更高阶、更接近自动驾驶终局的端到端方案上，鉴智机器人采用与高校和车企联合研发的模式，今年已经发布了学术成果，其端到端模型GraphAD已与某车企合作部署上车。端到端自动驾驶模型将感知、预测、建图、规划统一在一个模型中，鉴智机器人量产级端到端方案预计会在明年上海车展期间正式发布。
在鉴智机器人的智驾方案中，双目视觉是其差异化核心。单羿认为，人眼是最聪明的传感器，人眼就是一个双目系统，而且是基于神经网络的，所以有别于立体匹配的传统视觉算法，鉴智机器人用神经网络来做双目立体视觉系统。
双目立体视觉效果。
“双目有一个很大的优势是3D信息的表达，用很小的数据量就可以实现更好的occupancy（占用网络）的效果，极大地帮助到非语义理解的通用障碍物识别。与此同时，今天用户对汽车的智能化需求也不仅仅是智驾，需要更多的智能化应用提升体验，比如智能底盘、智能车灯、贴合效果更好的AR-HUD等等，这些功能的实现都离不开汽车前向的3D感知输入，双目可能是实现这样的多合一智能化的最佳感知选择。”单羿解释。
不过，双目视觉有极高的技术门槛，面临很多挑战，比如硬件结构的设计、稳定性、AI算法的能力是不是足够精准，以及它所需要的算力极大地提升之后，会不会带来额外的算力成本，这些都需鉴智机器人不断优化。
极致性价比
面对汽车市场白热化竞争传导给供应商的压力，单羿的竞争策略是：极致性价比。
“鉴智是一家AI公司，我们坚持用技术创新驱动商业变革。就自动驾驶行业而言，一定是用软件技术去降硬件成本，因为汽车零部件的降本空间已经到极致了，现在必须靠技术去降本增效。”单羿告诉《中国企业家》。
过去3年里，单羿看到，有的公司恋战在L2ADAS的量产上；有的公司靠基于规则的堆人力去做城区NOA，很多这类创业公司无法跟随巨头的迭代步伐。在单羿的判断中，智驾分为三个档次的产品，“要参照市场客观的需求变化与成本趋势，动态领先于竞争对手”。
第一档，城区NOA，这几乎是塔尖上的，接近最终的一个智驾形态。
第二档，在封闭道路，如高速、城市快速路的智驾产品，以及结合部分城区能力，比如我们的通勤模式，或者记住10条20条的熟路模式的产品。
第三档，即最底层是ADAS产品，帮我们在紧急时刻踩脚刹车和车道保持等功能。
这一层级区分主要依据传感器配置、芯片的算力差异，以及供应商的算法能力，从下往上能做的人越来越少。单羿判断：“现在装配ADAS功能的车辆基数，都是未来中高阶智驾产品的基数。车企有非常强的动力去寻求能长期合作的智驾供应商，但这样能陪伴车厂一同升级智驾系统能力的供应商却供不应求。”
今年北京车展期间，鉴智机器人发布的智驾方案，用7颗摄像头就实现高速NOA+城区记忆行车。其中，用自研的双目摄像头代替激光雷达，用4颗鱼眼镜头实现行车与泊车的传感器复用，比业界通行方案节省2~4颗摄像头，可搭载于地平线最新发布的中阶芯片征程6E，整体硬件成本控制在4000元以内。单羿称，该方案领先竞争对手12个月以上，并已经获得多家车企的定点项目。
鉴智机器人智驾效果。
鉴智机器人能实现极致性价比的另一关键因素是，其没有选择英伟达、高通等芯片计算平台，而是选择了地平线。过往，鉴智机器人基于地平线征程平台开发了L2++方案，也是目前唯一基于地平线提供双目方案的算法供应商。
其中，算力优化能力至为重要，而这正是鉴智团队最擅长的。“我们有10年AI算法的算力优化经验，已经能够将高阶方案部署到50美元级别芯片上。”单羿表示。
单羿透露，随着公司高阶智驾产品走向量产，公司正在进行新一轮融资，计划引入汽车产业链上下游合作伙伴，通过资本合作形成更紧密的战略合作关系。
未来：通用机器人
此次创业，单羿越来越意识到智驾战场对CEO的要求太高了。
“它是非常严肃的一个产品，它既像手术机器人一样严肃，又像手机消费品一样的快速迭代，所以这两者结合的难度可想而知。”单羿告诉《中国企业家》。
不同于2016年那一次创业，单羿能明显感受到这一次创业的不同。
第一，智驾项目交付是严肃的系统工程，每一个项目都直接关系到车型的商业成败和用户的生命安全，客户侧压力更大。所以，作为CEO，单羿会紧密关注每一个智驾项目，任何风吹草动都会传导到单羿这里，他必须快速处理，系统性地解决问题，要持续与车企智驾一号位建立信任。
第二，资本环境在变得谨慎，但智驾又是一个耗资金的事，更要求创业者要有极高的资金使用效率和精准的商业判断，“大家提前把1亿美元投资交在你手上的时候，这是充分的信任，但凡有一些误判，都会变成创业者跟资本之间的巨大灾难。”
第三，员工心态的改变。单羿认为年轻人整顿职场，整顿的是创业的初心。他还记得2018年深鉴科技被收购时，很多同事都哭了，觉得一个创业梦破碎了。那时候大家觉得创业是一个如此酷的事情，可以改变世界。但今天市场环境的变化，导致很多人关注的是公司是否稳定。
但此次创业，单羿也更从容了。
对于融资的节奏、找什么样的钱、搭团队时如何分配利益，怎么激励团队、如何把控现金流、如何甄别客户等方面，他都有了丰富的经验。他也意识到，“创业没有退而求其次，要永远服务头部客户。如果不能获得最头部公司的客户认可，证明你的产品根本没有价值。”
单羿预计2026年开始，鉴智机器人会变成一个盈利的企业。
目前，鉴智机器人是把自动驾驶当成通用机器人的“前菜”来看的，通过商业的正反馈来打磨通用机器人的关键技术和产品，摆脱对融资的依赖。鉴智机器人的AI双目传感器和端到端解决方案都可以应用在通用机器人上，目前已经和多家国内头部的人形机器人公司展开意向性合作。
“通用机器人，是我们这一代AI从业者的共同使命。”单羿称。
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