苏联凭借R-7导弹成为世界上第一个拥有洲际弹道导弹的国家，其实际核力量威慑微乎其微，但是该型导弹拉开了美苏双方军备竞赛的大幕。特别是苏联和美国的第一代洲际弹道导弹都注重政治价值而不是军事价值。苏联领导人赫鲁晓夫夸大了R-7的性能。
R-9A导弹是谢尔盖·科罗廖夫的另一部作品，开发成为世界上第一种可以从地下发射井发射的导弹，具有极其重要的军事意义。讨厌红硝酸铅的科罗廖夫仍然使用液氧作为氧化剂，导致导弹燃料无法长期保存，使得作R-9A导弹有明显的局限性。当R-9A的研制被推迟时，赫鲁晓夫试图取消研制计划。
随着R-16导弹的研制，科罗廖夫的下属米哈伊尔·库兹米奇·杨格尔担任R-16导弹的开发负责人并推动了R-16导弹项目。杨格尔与科罗廖夫不同的是，他一直在寻求使用红铅硝酸开发一种具有军事意义的导弹。R-16导弹于1961年2月2日成功试射，并于当年11月1日开始部署。然而，对于 R-16导弹来说，导弹发射前的燃油喷射至少需要 1 小时，最多需要 3 小时。与美国的泰坦一号洲际弹道导弹相比，其导弹可以在短短15分钟内注入燃料，其局限性非常明显。此外，1960年10月24日，在新型R-16洲际弹道导弹试射过程中，第一级火箭着火导致导弹爆炸，造成内德林灾难的发生。1961 年至 1965 年间，苏联生产了 186 发 R-16 系列弹药并投入使用。
然而，经历了古巴导弹危机后，苏联在洲际弹道对抗上日益处于下风。当美国于1963年开始研制“民兵”导弹并进入全面量产时，苏联开始担心洲际弹道导弹竞赛中的导弹差距逐渐拉大，古巴导弹危机之初，美国战略导弹数量347枚，苏联战略导弹数量108枚，苏联在核战略上处于极端劣势。此外，随着1964年1000枚民兵导弹的生产，美国洲际弹道导弹以巨大的数量优势压倒苏联。
与此同时，忧虑达到顶峰的赫鲁晓夫于1962年2月古巴导弹危机爆发前召开了紧急会议。军事元老们聚集在黑海的皮松达，讨论导弹开发的措施，这就是皮松达会议。经过激烈争论，大家一致认为，应该停止生产第一代导弹，认真研制第二代导弹。苏联决定研制与美国“民兵”和“泰坦”相对应的洲际弹道导弹，并研制能够摧毁美国核指挥控制中心的导弹，以及建设反弹道导弹预警系统。苏联洲际弹道导弹发展和核战略发生重大变化。
因此，科罗廖夫首先开始开发RT-2，一种对抗民兵的导弹。RT-2是一种非常原始的导弹，采用21m长的三级固体火箭冷发射。如果该导弹配备500公斤弹头，则可以飞行超过10000公里，但如果配备1.4吨弹头，射程则大幅缩短至4000-5000公里。自1966年以来，已进行32次发射试验，其中22次获得成功，并于1968年12月投入使用。然而，RT-2的性能明显低于民兵，因此最终其打击美国本土的有效载荷被限制在600公斤。因此，开发仅完成了 60 轮就结束了。
与此同时，苏联正在制定一项备用计划，以防 RT-2导弹开发失败。OKB-52负责航天器设计的弗拉基米尔·尼古拉耶维奇·切洛梅自20世纪50年代以来就已经在规划一种使用液体燃料的轻型洲际弹道导弹，这就是UR-100。UR-100与RT-2导弹批准同时研制，并于1963年3月30日开始研制。
UR-100 的试射于 1965 年 4 月开始。第一次发射井发射于 1965 年 7 月 17 日进行，这也是其存在的最初目的。UR-100 发射了 60 多次以验证其性能，并于 1966 年 10 月完成开发。根据导弹分类方法，UR-100被赋予代号8K84，但实际研制的8K84与Cellomay过去计划的UR-100是不同的型号。最终，当RT-2的研发以失败告终时，才决定量产UR-100。它从1966年开始部署，但直到1972年才完成批量生产和部署。UR-100 也称为 SS-11 Sego，这是其北约分类名称。
特点
UR-100是苏联第一种可以在3分钟内发射的洲际弹道导弹。对于液体燃料导弹来说，能够在 3 分钟内从启动到发射是一个巨大的进步。之所以能够如此快速地发射，是因为UDMH燃料和四氧化二氮(N2O4)氧化剂被注入具有防腐涂层的储罐中，并且可以储存长达5年。保留期限最初为5年，后来延长至8年、10年，最后延长至17年。
快速发射的秘诀在于运输发射罐 (TLC)。TLC是作为一个模块创建的，从一开始就把导弹放在一个罐子里，并连接所有的连接部件，如各种电线和插座。通过以这种方式模块化，发射时间大大缩短，因为 TLC 可以简单地连接到筒仓并立即发射。TLC重14.4吨，直径2.7m，长19.5m，便于储存和运输。
该导弹本身长16.9米，直径2米，类似于美国民兵洲际弹道导弹。它重约42吨，比35吨的民兵重，但作为轻型洲际弹道导弹也与民兵类似。该导弹采用两级构型，第一级（分类名称8S816）配备4台RD-216发动机，第二级（分类名称8S817）配备15D13伊佐托夫发动机。由于第二级推进后的最终速度为每秒7.12公里，UR-100本身并未用作太空运载火箭。UR-100洲际弹道导弹的射程为10,600公里，精度极高，圆误差概率（CEP）为1.4公里。在许多方面，它的性能与美国民兵-I 相似。
由于UR-100是轻型洲际弹道导弹，有效载荷有限，因此根据弹头重量分为三种规格。
● ICBM（洲际弹道导弹）规格：基本规格配备770公斤轻型核弹头（破坏力500千吨），射程10600公里。采用了VNIITF（俄罗斯物理与实验科学研究所）Kocaryats设计的再入飞行器（RV）和Arzamas-16（现沙罗夫市）制造的弹头。
● MRBM（中程弹道导弹）规格：采用重1,750公斤（破坏力1.1兆吨）的大型核弹头，射程限制在约4,000公里。再入飞行器（RV）在 VNIITF 制造，核弹头在 Chelyabinsk-70 制造。
● ABM（反弹道导弹）规格：被称为“塔兰”，据说射程不到2000公里。配备10兆吨弹头，只需一发子弹即可保护从列宁格勒到莫斯科。
另一个特点是采用模块化设计，通过库兹涅佐夫制导装置和皮柳金惯性导航装置，可以在24小时内转换成三种规格。它的另一个特点是配备了NII-108的格拉西门科团队开发的帕尔马诱饵设备，以避免敌方弹道导弹的拦截。
油箱采用AMG-6铝合金制成，弹体通常涂成白色。采用轻型弹头的洲际弹道导弹规格具有简单的锥形尖端。使用大型弹头的MRBM（中程弹道导弹）规格与使用轻型弹头的ICBM规格的直径相似，但弹头的长度稍长。从第一次发射到第五次发射，在拜科努尔通过修改无线电指令，采用无线电惯性制导方式发射，但此后，完全独立采用惯性导航制导方式发射，并取消了无线电接收机。
装备情况
第一个使用 UR-100 的部队于 1966 年 7 月 17 日在 Drovyanaya 成立，甚至在测试发射完成之前。到1966年，总共部署了90个发射井并准备了3个团，导弹本身于1967年7月21日开始部署。作战理念是一个指挥所控制10个发射井。该筒仓设计可承受超过20个大气压的压力，相当于1.3公里外引爆的1兆吨核弹的压力。
UR-100是苏联产量最多的导弹，1968年左右生产了540枚导弹，到1970年生产了840枚导弹，1971年生产了940枚导弹。1974年部署的最大数量为1,030发，超过了美国民兵的生产数量。截至目前，发射试飞的导弹数量已达到106枚。至于整个UR-100系列，总共试射或发射了162发进行操作验证。苏联陆军向战略火箭军的12个师部署了UR-100系列导弹。此后 UR-100 进行了多次修改，但纯粹的初始型号直到 1988 年才从前线撤回。
衍生型号及发展
● UR-100：基本型，分类名称为8K84。后来量产为8K84M，性能有所提升。根据弹头规格，它可以改装成ICBM（洲际弹道导弹）、MRBM（中程弹道导弹）或ABM（反弹道导弹），但ABM Taran尚未完成。
● UR-100K：分类名称15A20。该型号通过强化第一级发动机的性能，将航程提升至12000公里，圆误差（CEP）也降低至1公里，提高了精度。1971年12月投入运营。
● UR-100U：分类名称15A20U。UR-100K是单弹头，而UR-100U是配备三弹头的多弹头（MRV，多弹头）型号。MRV 与 MIRV（多弹头可独立瞄准再入飞行器）不同，后者用每个弹头攻击不同的目标，因为它向一个目标发射不同的弹头。还使用了帕尔马诱饵。1973年9月投入运营。
装备指标
- 重量：约 42 吨
- 长度： 16.93m
- 直径： 2m
- 最大射程： 10600km
- 弹头数量： 1
- 弹头重量： 770kg
- 再入飞行器（RV）： 15F842
- 弹头破坏力： 500 千吨
-圆质量误差 (CEP)： 1.4km
- 推进系统：燃料 - UDMH / 氧化剂 - 四氧化二氮 (N2O4)
