1.亲潮级
建造计划在1993年得到批准，最初拟建8艘，单艇造价约5亿美元。但后来又增加了3艘，使总数达到了l1艘。目前在役9艘，首艇“亲潮”号（SS-590）和二号艇“满潮”号（SS-591）转入吴基地的第1潜水练习队担任训练潜艇。亲潮级在设计上有如下特点：首先，在艇型上一改之前沿用了将近30年的水滴形艇型，转而采用了雪茄艇型（日本海自称为叶卷型）。同时，亲潮级的长宽比进一步拉大。原先日本潜艇的长宽比一直保持在7.2~7.7之间，但亲潮级却一下将长宽比拉大到了9.1，其好处是提高了水下航行速度，并且减少了水下流体噪声。
其次，艇体采用单双混合壳体结构。二战后的日本潜艇都采用双壳体结构，但由于亲潮级艇型改变、长宽比明显加大，所以不可能再采用双壳体。不过，双壳体潜艇又比单壳体潜艇坚固，于是日本就在亲潮级潜艇上采用了单双混合壳体结构，即艇首和艇尾都采用了双壳体结构，艇舯则采用了单壳体结构。双壳体部分为采用外框架式，单壳体结构采用内框架式，并增设了压载龙骨。
再次，亲潮级的整个耐压壳体都用了NS110高强度钢，明显提高了下潜深度，达到了500米，使该级艇更难以被探测。
再其次，亲潮级潜艇强化了艇的隐身性能。措施包括：将消声瓦粘合在艇身上，还以螺钉加以固化；对指挥台围壳进行了全新优化设计。以往日本潜艇的围壳都是横截面为长条形的设计，而亲潮级采用的却是横截面为梯形的设计；艇体线型更为光滑、流畅；采用了减振浮筏技术等。这些降噪措施使得亲潮级的整体噪声水平比春潮级下降近20分贝，达到了110-120分贝，已接近海洋背景噪声，即使与素有“海洋黑洞”之称的俄制基洛级636潜艇相比也毫不逊色。
最后，亲潮级潜艇的电子设备更加先进。其上首次装备了舷侧声呐(这也是亲潮级采用单双混合壳体结构的原因之一，因为舷侧声呐必须安装在耐压壳体上)，可以提供精确的目标定位能力，与远程拖曳线列阵声呐配合使用，可以获得世界一流的远程探测能力。
就整体性能来讲，亲潮级潜艇要比春潮级提高30%以上，是目前世界上最先进的常规潜艇之一。亲潮级全长82米，艇宽8.9米，吃水7.4米，水上排水量2750吨，水下排水量4000吨，动力装置为2台川崎12V25/25S型柴油机（功率4100千瓦）、2台川崎交流发电机（功率3700千瓦）、1台富士电机（功率5300千瓦）、480块高容量水冷蓄电池，单轴推进，一个七叶大侧倾螺旋桨，最大航速为水面12节、水下20节，续航力在通气管状态下为10000海里/8节，自持力45天左右，最大安全下潜深度500米，武器系统为6具艇首HU-605型533毫米鱼雷发射管，配用鱼雷为80式、89式重型鱼雷以及潜射“鱼叉”反舰导弹，武器数量总计20枚。
2.苍龙级
在亲潮级设计完成并开始建造之后，日本海自随即又提出发展亲潮级的后继艇，称为新一代AIP潜艇。该级艇是日本在积累二战后50多年潜艇设计经验的基础上，充分吸收当前全球各种先进常规潜艇的优点，采用了大量新技术、新材料和新工艺，重点提高了水下潜航力、探测能力以及隐身性能，是日本潜艇发展史上的又一次重大变革。此外，苍龙级还首次打破了日本海自潜艇的命名规则。以往日本海自潜艇艇名均沿用二战时期旧日本海军潜艇的艇名(以海象中的“潮”字来命名），但此次日本海自却以20世纪30~40年代曾参加侵华战争、偷袭珍珠港和中途岛海战的旧日本海军“苍龙”号航母的名字来命名该型潜艇的首艇，可见日本海自对苍龙级潜艇的期望程度。
苍龙级的任务使命包括反潜、反舰、巡逻警戒、编队护航、封锁、破坏海上交通线、情报收集与监视、布雷和特种作战等多项任务，是一型既能执行近海巡逻警戒任务，也适合远洋作战的大型多用途常规潜艇。
苍龙级继续沿用了亲潮级的雪茄艇型以及单/双壳体结构，但为了容纳四台由瑞典研发的斯特林闭式循环AIP推进系统以及相关附属轮机设施，艇长加大了2米，舷宽也略增，水下排水量增至4200吨，成为世界上排水量最大的常规潜艇。
有了AIP系统之后，苍龙级便能以5节的安静巡航速度在水下连续潜航15天，而不必上浮到水面或通气管状态进行充电，低于5节时持续潜航时间进一步延长到3周左右，水下持续潜航时间是亲潮级的5~7倍。在苍龙级的巡逻区内，80%~90%巡逻时间均可利用斯特林发动机隐蔽航行，而且隐蔽航行范围的大幅增加也使上浮通气时在时间和地点方面有更多的选择裕度。
除AIP系统外，苍龙级的另一显著变化是放弃了日本潜艇传统的十字尾舵，改为X型尾舵(技术也是从瑞典引进）。苍龙级之所以采用X型尾舵，主要是为了弥补因艇体加长而导致潜艇运动性能下降的缺点。
为了适应与新军事革命相对应的网络化、数字化作战环境，苍龙级潜艇装备有大量先进的电子设备，其指挥控制系统、通讯系统和传感器均比亲潮级有很大提升，具备强大的信息作战能力。苍龙级的作战指挥系统采用了新型ZYQ-4艇载战术信息处理系统。该系统可以将所有传感器、武器、导航和指挥系统集成到指控台上，有效接收和处理各种传感器和通信系统获得的信息，并可同时导控6枚线导鱼雷攻击6个目标。ZYQ-4大量采用了新型“水面舰艇用新型战术情报处理装置”上使用的先进技术，其计算机及网络广泛采用成熟的COTS商用计算机组件(亲潮级从第8艘开始使用)，并使用美军新一代UYQ-70先进显示控制系统，运算速度、应用技术、使用成本和升级弹性都大幅增加，并实现了全数字化管理。
为了在浅水海域有效探测安静性逐渐提高的现代潜艇，苍龙级装备了在亲潮级ZQQ-6综合声呐系统基础上改进而来的ZQQ-7综合声呐系统。该声呐系统由艇首下方的主/被动声呐、艇首上方的被动声呐、舷侧被动基阵声呐、艇尾被动拖曳线列阵声呐以及水雷规避声呐等组成。综合声呐是一种新型主/被动低频搜索和攻击声呐，位于艇首鱼雷发射管下方，主要用于在中、低频范围内进行搜索、目标定位与识别，并可作为武器火控系统使用，最大作用距离30海里以上。
苍龙级还装有被动低频舷侧阵声呐，其基阵位于艇体左右两舷下方，呈长条状，排列方式类似于美国的宽孔径舷侧阵声呐，呈曲面排列而非平直排列。由于声呐基阵实现了大型化，对潜艇左右舷远距离目标信号的探测和识别能力更强，最大探测距离超过50海里。
苍龙级的被动拖曳线列阵声呐采用与亲潮级相同的ZQR-1型，可在甚低频范围内搜索目标，最大探测距离100海里以上。
上述声呐配合使用形成了一个功能强大而又完善的水下综合探测系统，能够有效探测来自水中各方向、不同距离的安静目标，使苍龙级潜艇的水声探测能力达到世界一流水平。
苍龙级在指挥台围壳内采用泰利斯公司英国分公司研制的新型CM010系列非穿透性光电桅杆取代了传统的潜望镜，从而成为日本首艘采用非穿透光电桅杆的新建潜艇。CMO10系列光电桅杆由光电传感器、外置式升降装置、先进的信号和图像处理系统以及艇内操控台组成，并能与潜艇作战指挥系统相结合在一起，桅杆顶部集成了热成像传感器、高清彩色电视摄像仪、高灵敏度宽带射频传感器等各种高分辨率的光电成像设备。系统能进行实时图像处理，并具备快速、精确的目标分析以及实况图像记录能力，拍摄的影像经过处理后通过光纤电缆传输并显示在潜艇作战中心的显控台屏幕上，从而为指挥中心提供完整的水上作战图像。与传统的潜望镜相比，CMO10系列光电桅杆具有“瞬间观察”功能，可大大降低潜艇被敌发现的概率。
苍龙级装备了ZYQ-31新型海上作战部队指挥控制系统（MOF）的指挥与控制终端(C2T)，具有极强的数据传输能力，能够实现与海上幕僚监部和自卫舰队等上级司令部的实时情报交换，是日本海自网络化建设的关键节点之一。
苍龙级在艇首装备有6具533毫米HU-606型鱼雷发射管，发射89式重型线导鱼雷及潜射“鱼叉”反舰导弹，两型武器的总数为20枚。鱼雷发射管位于艇首综合声呐上方，呈上2下4的配置，通过一个综合武器装填舱口与其后的武器舱相连，具备快速自动装填能力。日本海自称，苍龙级最多可同时导控6枚鱼雷，攻击6个水下和水面目标。此外，苍龙级还可以携带日本自行研制的新型智能化水雷。该水雷由鱼雷发射管布设，可在水中自行航行至指定海域潜伏。
苍龙级计划建造12艘，目前已经服役10艘，分别是“苍龙”号（SS-501）、“云龙”号（SS-502）、“白龙”号（SS-503）、“剑龙”号（SS-504）、“瑞龙”号（SS-505）、“黑龙”号（SS-506）、“仁龙”号（SS-507）、“赤龙”号（SS-508）、“青龙”号（SS-509）、“翔龙”号（SS-510），第11艘“凰龙”号（SS-511）正在舾装中，第12艘在建的尚未命名，舷号SS-512。
