减速器是机器人和高端数控机床的重要零部件，是连接动力源与执行机构的关键部件。
减速器的核心功能在于调整转速与传递转矩。
根据控制精度的不同，减速器一般分为传动减速器和精密减速器两种。而主流精密减速器主要包含谐波减速器和RV减速器两种类型。
其中，谐波减速器优势突出，具有单级传动比大、结构紧凑轻巧、运动精度极高等特点，广泛应用于机器人的小臂腕部和手部等精细动作部位。
自1961年谐波传动技术引入我国以来，国内在这一领域不断取得突破，头部企业加速投身谐波减速器的研发，推动产业化国产进程。
本文我们将重点关注全球六大谐波减速器生产商，其中四家来自我国。
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1、哈默纳科（日本）
哈默纳科公司创始于1964年，1965年哈默纳科成功研制出1号机谐波传动装置，标志着谐波传动技术在全球范围内的首次实际应用。1984年起，哈默纳科开始稳步拓展海外市场，先后在美国、德国、中国、韩国等地设立了11家子公司。90年代哈默纳科开始生产精密行星减速机系列，产品应用范围也扩展到低减速比领域。
当前哈默纳科的产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、半导体、医疗设备、精密机床等众多尖端科技领域。
在谐波传动技术领域，哈默纳科在全球处于领先地位。公司的谐波减速机产品通过使用特殊钢材制作柔轮有效减小齿轮承受的压力，实现了高转矩容量。此外哈默纳科的超短杯型号CSD和SHD以及轻量化谐波传动产品系列，在航空航天和机器人领域应用广泛。
近年来哈默纳科积极寻求与大客户的合作机会，并致力于扩大全球市场的份额。优必选计划在今年6至7月间向比亚迪供应700台机器人，这背后可能就有哈默纳科提供的零部件或技术支持。
哈默纳科未成年工预计2025财年来自人形机器人的收入占比将达到10%，对应的销售额约为1.5亿元，公司正在积极布局新兴的人形机器人市场。
2、绿的谐波（中国）
苏州绿的谐波传动科技股份有限公司，总部位于中国的苏州。公司成立于2011年，2020年在科创板上市，2021年起绿的谐波减速器在国内的市场份额就已经达到了24.7%，紧随哈默纳科之后，是国内谐波减速器行业的领军企业。
绿的谐波在国内率先实现谐波减速器的生产和大规模应用，从而打破国际品牌在我国机器人谐波减速器市场的垄断。公司凭借自主研发的精密谐波减速器，实现批量生产，产品在国内市场逐步替代进口品牌。
绿的谐波的主要产品线包括谐波减速器、机电一体化产品以及智能自动化装备等。公司谐波减速器拥有众多型号，可以满足不同场景的应用需求。谐波减速器的承载扭矩达到了国内同类产品的两倍以上，极限载荷优于某些国际知名品牌；机电一体化产品涵盖伺服驱动器、旋转执行器、电液伺服阀、减速器模组等。
绿的谐波公司谐波减速器产品广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、航空航天、等高端制造领域。同时公司拥有一批稳定的客户，包括新松机器人、华数机器人、新时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿以及优必选等国内知名品牌和工业机器人制造商。
2023年绿的谐波全年营业收入高达3.56亿元，利润总额达到9157.14万元。
3、来福谐波（中国）
浙江来福谐波传动股份有限公司，成立于2013年，总部位于中国浙江省，深耕谐波传动技术。
2015年公司成功研发出第一代谐波减速器原型机，并同步建立了企业检验测试中心；此后来福谐波实现了产品线的重大拓展，相继推出了涵盖三大系列、近百种规格的谐波减速器；此外，公司也开始着手研发MINI及QL系列新产品。
2019年苏州分公司长木传动成立，来福谐波业务版图从谐波减速机扩展至模组领域。技术部门在此期间研发出了“LS”齿形，并顺利完成了LFS系列、超短筒系列的研发工作。
2022年来福谐波成功研发出伺服电机编码器、驱动器，并实现年产20万台的生产能力。同年11月公司完成超亿人民币的D轮融资。
2024年来福谐波在技术创新方面持续发力，新增多项专利，如“一种交叉轴承滚子视觉检测装置”、“谐波波发生器自动清洗设备”等。
来福谐波主打的高精密谐波减速器，具有低温升、低启动扭矩和高可靠性、高精度、大速比等特点，备受市场青睐。
4、新宝股份（日本）
新宝减速机成立于1993年，总部位于日本，是尼得科集团的一员。尼得科专注于马达与减速机的生产，拥有包括新宝减速机、齿轮减速机品牌NMRV、永磁直流减速电机品牌SDM在内的多个知名品牌。
新宝减速器在高端数控机床领域应用广泛，其高精度传动效果能确保数控机床在加工过程中实现精确的运动控制，从而提升加工质量和效率。
新宝减速器公司产品线丰富，主要生产WD系列蜗轮减速机、WR系列蜗杆减速机、WP系列行星减速机、WS系列蜗轮蜗杆减速机等系列产品。
5、同川科技（中国）
同川科技成立于2012年，起初主要聚焦于工业自动化领域，主要以非标自动化设备和冲压机械手产品为核心。2014年汉宇集团收购了同川科技60%的股份，为其后续的成长注入了资金与资源。2015年同川科技开始战略转型，投身于机器人核心部件的研发，包括谐波减速器、机器人关节以及机电一体化执行器等关键产品。
2017年同川科技成功自主研发出第一台具有完全自主知识产权的谐波减速器，创新性地采用了3D共轭双圆弧齿形设计。当前，同川科技已拥有10万套谐波减速器的生产能力，并制定了在未来三年内将产能扩大至100万套的发展规划。2023年8月，同川科技引入数千万元的A轮融资，这笔资金主要用于谐波减速机的产能提升、新产品的研发以及市场的进一步开拓。
6、大族精密传动（中国）
深圳市大族精密传动科技有限公司，是大族激光科技产业集团股份有限公司的旗下子公司。自2015年成立以来，致力于精密减速器及其装置、机器人系统以及机电一体化设备的生产研发。
2010年起大族集团就开始着手组建专业的研发团队，并专注于工业机器人领域的谐波传动技术研究。2012年大族精密成功设计并制造出了第一台谐波减速器的原型机。2017年大族精密正式推出了涵盖6大系列、共计100多款谐波减速器产品，进军减速器市场。目前已自主研发生产8个系列，18种型号速比，共一百余款减速器。
2023年，大族精密新增北京小米智造股权投资基金合伙企业、湖北小米长江产业基金合伙企业等为股东。
结语
根据行行查的数据，全球谐波减速器市场中，哈默纳科占据主导地位，紧随其后的是绿的谐波。当前我国国产品牌在市场上的占有率正逐步提升，国产谐波减速器已经基本具备国产替代的能力，并且在减速比、输出转速和传动精度等关键性能指标上与海外品牌的差距显著缩小。
