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#论文 #开源 ISER 2023 | 麻省理工开源“Kimera2：现实世界中稳健准确的度量-语义SLAM”
【Kimera2: Robust and Accurate Metric-Semantic SLAM in the Real World】
文章链接：[2401.06323] Kimera2: Robust and Accurate Metric-S...
开源代码：https://github.com/MIT-SPARK/Kimera
我们对开源的度量语义视觉惯性SLAM库Kimera进行了改进。特别地，我们增强了KimeraVIO，即驱动Kimera的视觉惯性里程计流水线，以支持更好的特征跟踪，更有效的关键帧选择和各种输入模态(例如,单目、立体和RGB - D图像,以及车轮里程计)。
此外，Kimera的位姿图优化后端Kimera-RPGO和Kimera-PGMO也进行了更新，以支持现代的异常值剔除方法- -具体来说，Graduated-Non-Convexity提高了对虚假回环的鲁棒性。这些新特性在各种模拟和真实的机器人平台上进行了广泛的评估，包括无人机、四足机器人、轮式机器人和模拟自动驾驶汽车。我们将与几个最先进的视觉-惯性SLAM流水线进行比较，并讨论新版本的Kimera的优势和劣势。
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