随着人口老龄化以及工业智能化转型需要，近年来全球范围内对特种机器人需求日益迫切。中研普华研究院《2024-2029年中国特种机器人行业市场分析及发展前景预测报告》显示，2021年全球特种机器人行业市场规模为82亿美元，同比增长24.2%。预计到2024年市场规模有望增长至140亿美元。而中国作为特种机器人领域新兴市场，增长率远高于全球平均增长率。2021年中国特种机器人行业市场规模为18亿美元，同比增长38.5%。预计到2024年行业规模有望增长至34亿美元（或246亿元人民币）。
从产业政策上来看，国家层面出台了一系列针对特种机器人产业的发展的利好政策，进一步推动了相关技术的研发与应用，加速了机器人替代人类在特种危化领域的趋势。由工信部等十七部门联合印发《“机器人+”应用行动实施方案》中明确指出，到2025年，特种机器人在行业应用深度和广度方面显著提升，同时在能源、商业社区服务、安全应急和极限环境特种机器人进行先行试点，持续开展从机器人产品研制、技术创新、场景应用到模式推广的系统推进工作。此外，应急管理部和工信部发布也相继提出《关于加快应急机器人发展的指导意见》专项配套政策，特种机器人产业化推进迈入发展窗口期。
随着国家与地方一系列配套利好政策出炉，面向石油、化工、煤矿等行业。表明特种危化领域，机器人替代人类趋势已经形成，国内市场上已经形成了一批现象级标杆企业。如防爆特种领域持续领跑者七腾机器人、覆盖电力特种领域的申昊科技、物流与视觉检测领先者国辰机器人、聚焦智能化防爆巡检与物流国自机器人以及防爆装备巨擘中信重工开诚智能等。
▍14年深耕行业赛道 防爆特种产业领跑者七腾机器人
作为国内老牌防爆特种机器人企业，七腾机器人有限公司已在防爆特种领域深耕14年，公司总部位于重庆两江新区，并在北京、深圳、上海和新疆分别设立全球战略中心，供应链中心，全球高端研发中心以及综合应用中心。
与其他既做民用又做防爆产品的企业不同，七腾机器人一直以来持续深耕特种机器人领域，也是国内唯一一家具备四足防爆技术的企业。产品覆盖防爆化工轮式巡检机器人、防爆四足机器人、防爆化工挂轨巡检机器人等。其产品广泛应用于石油、化工、电气等行业，为全球40多个国家及地区的上千家企业有效解决了万余例痛点难点问题。公司与中石油、中石化、中海油、中化集团、巴斯夫等海内外知名企业建立了长期合作关系，为企业提供高效、智能的防爆巡检解决方案。
作为国内防爆四足机器人领跑者，七腾机器人率先打破了国内足式机器人整机防爆技术壁垒，其防爆四足机器人是目前全球唯一能够量产且取得防爆证书的产品。七腾防爆四足机器人采用复合防爆设计，确保了机器人在各种复杂、危险环境中的安全运行，降低了因静电火花、产品温度达到可燃界点等风险导致的安全隐患。其产品满足国家IIB T4 Gb防爆等级，具有极高的安全性，能够应用于石油、化工等Ⅱ类防爆场景和各种复杂的地面环境，具有极强的适应性。
核心零部件方面，七腾机器人自研高性能电静液驱动关节，为防爆四足机器人提供了强大的动力支持，该关节兼具高防爆等级和强负载力两大独特优势，配备电静液驱动关节后的防爆四足机器人整备质量可达149千克，能够持续工作时间达3小时，额定负载能力为100千克，并携带或挂载多种设备，实现多样化巡检、运输及操作服务。
在运动控制算法方面，七腾机器人打造业内首个专用领域多模态大模型，该模型具备一定的泛化能力，能够通过传感器采集数据进行模拟训练，具备一定的快速部署能力。该模型现已应用于七腾防爆四足和轮式产品当中，通过端侧部署+云端协同，提升机器人在特定场景的识别与认知能力。
此外，七腾防爆四足机器人拥有500种以上的智能算法，包括多模融合的室内外定位导航技术、视频图像在恶劣环境下的图像识别技术、复杂环境下的声纹识别技术、电子嗅觉的气体传感多维识别技术等，从多维度实现检测、识别、定位、感知的综合作业。
针对多样化防爆特种落地场景，七腾机器人也在其防爆产品上搭载图像识别、定位导航、气体识别、声纹识别、红外热成像以及智能感知等先进技术。
图像识别方面，七腾防爆机器人具备图像压缩、恢复、建模和异常检测能力，识别速度达到毫秒级，识别精确度高达99.5%以上。
在定位精度方面，基于多模融合，七腾防爆机器人拥有定位建图与卓越的避障能力，同时能够在复杂环境下实现精准的环境感知与自主导航，定位精度可达毫米级，目前七腾最新发布的防爆小型轮式机器人已率先在海上石油钻井平台上进行落地验证。
在石油化工等封闭场景下，气体探测作为智能巡检的重要一环，也是客户非常关心的方向，七腾防爆机器人可搭载气体探测器，实现对不同气体的高精度检测，提升机器人在嗅觉感知方面的修正、抗干扰、溯源和多种类检测能力。
此外，七腾还拥有声纹识别与红外热成像技术。声纹识别技术能够实现对声音的分类、识别和定位等功能，提升机器人在听觉感知方面的识别能力和故障诊断能力。而红外热成像技术则通过信号处理、光电转换等手段，将检测物的温度分布、内部结构的图像转换成可视图像，进行精确的量化和识别。广泛应用于焦化炉、变电站等应用场景，提升厂区运营安全性。
七腾机器人目前已授权239项知识产权（其中发明62项、实用新型78项、外观设计28项、软件著作权40项、商标30项、海外商标1项）。此外七腾机器人正在加快打造自主可控防爆特种机器人知识产权壁垒，同时组建上百人的技术研发团队，公司建立了智能巡检机器人、抗辐照机器人、四足仿生机器人多个实验室，加速推进技术革新与产品升级。
▍深交所创业板黑马“申昊科技”
作为一家深交所创业板上市的高新技术企业，申昊科技创立于2002年，公司位于浙江省杭州市。申昊科技是工信部认定的专精特新“小巨人”企业、国家知识产权优势企业。此外，公司还获得了“双软认证”，是变电在线监测五强企业，曾荣获“中国轻工业联合会科技进步奖”二等奖、国家科技型技术创新基金项目等荣誉。
申昊科技业务板块涵盖智能电网、轨道交通、特种防爆以及储能领域，SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器人是申昊科技针对油气化工行业的特殊需求所研发，满足Ex d e ib mb IIB T4 Gb防爆要求，能够在易燃易爆的环境中安全运行，为油气化工行业的安全生产提供了有力保障。
该机器人融合了自主无轨导航定位技术、非接触检测技术、多传感器融合以及后台大数据分析等创新技术，能够针对油气厂不同表计读数、开关位置、设备温度、气体泄漏情况等状态进行全面巡检，确保数据的准确性和可靠性。同时，巡检数据实时上传至后台，通过大数据分析平台进行监测和分析，及时发现潜在的安全隐患，并向工作人员发出预警，有效提高巡检效率和质量。
商业化落地方面，SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器人已被广泛应用于油气化工领域，包括联合站、集气站、净化站等油气集输场所。在油气行业，SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器人还具备对甲烷、硫化氢等有毒有害气体的检测能力，能够实时传输数据并向后台发出预警，有力保障油气厂区的生产与运营安全。目前SHIR-3000EX防爆型轮式巡检机器人已和大型石化行业合作，如扬子石化等知名企业，通过自主无轨导航定位技术、非接触检测技术等手段，对石化装置进行巡检，帮助行业客户提升巡检效率和质量，有效降低人工巡检工作强度和安全风险，推动油气化工行业的数字化转型和智能化升级。
值得一提的是，申昊科技拥有经认定的高新技术研发中心，设有省重点院士专家工作站，拥有省重点智能机器人实验室、省重点企业研究院、省高新技术企业研发中心、省智能电网企业研究院、省工业设计中心等科研平台。公司科研人员数量已占员工总数的41%，并且与浙江大学等高校合作，在机器人智能巡检系统等方面进行了大量的技术研发和推广。
▍深耕智慧巡检与视觉检测领域 国辰机器人
杭州国辰机器人科技有限公司，成立于2015年7月，位于杭州萧山国家经济技术开发区，公司别名浙江智能机器人研究院，是国家高新技术企业、省级重点企业研究院、杭州市萧山区海外高层次人才引进基地，并获批博士后工作站资格。
国辰机器人以机器人关键核心技术、行业应用技术的研究、开发、应用为方向，以智能机器人系列产品、特种机器人系列产品、机器视觉在自动化系统集成中的应用、智慧工厂及园区整体解决方案为核心，致力于打造一个国家级的机器人产业技术平台。
在核心技术优势方面，国辰机器人基于领先的算法、软件和硬件能力，形成了“智能移动平台+”“机器视觉+”“智能制造+”3个主导产品集群。
其自研的AGV移动机器人具备多种导航方式，可实现精准定位、自动沿预定路线行驶，并具备避障功能，能够无缝对接企业MES等上层系统，实现信息管理的自动化与智能化。视觉检测系统则基于神经网络和深度学习等相关技术，能够精确识别产品缺陷，满足多种工业类缺陷检测需求。
在智能巡检机器人板块，国辰机器人拥有防爆轮式巡检机器人产品，该机器人本体采用数据采集终端、通过现场确定被巡检设备并规划合适路线，使机器人能够按照巡检要求进行定点作业。
此外，防爆轮式巡检机器人可携带防爆自动旋转云台，用于采集巡检设备和图形信息。同时可根据实际作业场景需要，配备智能双视云台，搭载高清摄像机和热成像仪，可对现场的设备进行高效巡检。
国辰防爆轮式巡检机器人镜头搭载雨刷功能，能够清洗镜头玻璃上的水渍和浮土等，使监控画面维持在清晰的状态。为了满足实时巡检需要，国辰防爆轮式巡检机器人在无线基站之间通过光纤进行连接，实现数据的稳定传输。
市场落地方面，国辰机器人已广泛应用于工业制造、汽车、仓储等多个产业领域。其产品线涵盖巡检机器人、服务机器人、视觉检测系统、AGV小车等多样化产品类型，拥有成套解决方案，能够满足不同行业客户的需求。
目前国辰巡检机器人已应用于综合管廊、污水处理厂、变电站、车间厂房、产业园区、物业社区等多种场景，实现自主巡检和安全隐患的及时发现与预判。此外，国辰机器人还积极布局国际市场，成功将自主研发的纺织印花专用机器人“布料取放机”出口至越南、马来西亚等东南亚国家，实现了国际市场的新突破。
▍专注制造业与服务业 移动机器人领航者国自机器人
国自机器人，隶属于浙江国自机器人技术股份有限公司，成立于2011年，总部位于浙江省杭州市。公司致力于成为全球领先的移动机器人公司，以技术创新为根本，建立了完整的移动机器人技术体系。国自机器人是全场景智能导航、多智能体调度、柔性协作与交互等移动机器人核心前沿技术的开拓者和领航者。
在自主研发方面，国自机器人掌握了多项移动机器人核心前沿技术。其中包括智能移动机器人基于多传感器融合的环境学习与精确定位技术、动态路径规划与精确轨迹跟踪技术、移动机器人多轴协同高效平稳控制技术、基于深度学习与智能云的数据挖掘技术、多智能体分布式协作技术、特种环境防护技术与本质安全技术等一系列移动机器人技术。
其中，国自自主研发的“Star Navigation”导航技术，为国产AGV的发展提供了新的路线，该技术不依赖任何辅助标识和光线，仅凭自然特征即可为机器人导航，处于行业领先地位。此外，国自还推出了子母式跨阵列作业光伏清洁机器人，实现了光伏电站清洗工作的智能化和高效化，进一步巩固了其在移动机器人领域的领先地位。
面向油气化工特种作业场景，国自机器人旗下拥有EXDM100防爆轮式智能巡检机器人，该机器人搭载36V 40AH大容量电池，续航长达10小时，行驶速度稳定于1m/s，定位精度高达±10mm，在复杂作业区域，如电力管廊，油气厂区，该机器人可利用智能避障系统进行自主导航，通过顶部搭载的配备高精度识别系统，精准读取各类仪表数据，提升巡检效率与准确性。此外该机器人集成红外测温功能，能够实时监测温度异常，同时气体探测模块，也能高效检测高危气体泄漏，增强巡检安全性。
EXDM100防爆轮式智能巡检机器人，采用Ex dIICT4 Gb防爆标准设计，能够广泛应用于油气化工电力系统等易燃易爆复杂环境。同时EXDM100也支持多台机器人协同作业，实现集群调配管理，提升整体巡检效率与灵活性。
市场落地方面，国自机器人的业务覆盖制造业、服务业，广泛应用于电网、发电、油气化工、轨道交通、综合管廊、光伏、重工、建材化工、先进制造、新能源、食品饮料等行业。公司智能巡检机器人和系列AGV成为探索移动机器人高阶领域的代表作。国自旗下的廊道智能巡检机器人是全国首台应用于地下电缆隧道的垂直升降巡检机器人，突破了技术难题，充分适应隧道工程复杂情况。
国自的机器人产品不仅服务于国内市场，还远销北美、欧洲、日韩、东南亚、中东等二十余个国家和地区，累计申请专利数量突破1500件（含多项PCT国际专利），为超过千家海内外客户单位提供专业解决方案、优质机器人产品及服务。
▍全栈产品覆盖 中信重工开诚智能
中信重工开诚智能装备有限公司（以下简称：开诚智能），成立于1991年，其前身为唐山开诚电控设备集团有限公司。2015年12月，该公司与中信重工完成并购，成为中信重工机械股份有限公司的控股子公司。
开诚智能拥有国家级特种机器人实验室、国家企业技术中心及院士工作站等研发平台，研发团队规模超200人。公司持有超过200项授权专利和40余项软件著作权，并主持、参与编写多项国家及行业标准。
开诚智能是国内较早进入特种机器人研制领域的企业之一，历经十余年的自主研发，已拥有30余种特种机器人产品，多项核心技术具备先发优势，目前已建设成为国内一流的特种机器人产业基地。
RXLS-EX102防爆轮式巡检机器人，是开诚智能自主研发的一款明星产品。该机器人凭借其卓越的防爆安全设计，成功攻克了特殊工况下的安全难题，确保了机器人在易燃、易爆环境中的稳定运行。RXLS-EX102不仅具备卓越的爬坡、越障性能，还能够在有毒、高温、粉尘、风雨、阴暗等恶劣环境中自主进行巡检作业，搭载高精度导航系统，实现了自主导航与高精度巡检。智能识别算法能够精准分析仪表、位置和设备状态，帮助用户快速掌握现场工况。
此外，RXLS-EX102机器人集成的本安云台升降功能以及支持的4G/5G/Wifi多组网模式通讯，能够满足不同观察点的数据采集需求和远程监控的要求。目前RXLS-EX102防爆轮式巡检机器人已广泛应用于石化企业、焦化厂、井下泵房等Ⅰ类、Ⅱ类爆炸性环境下，替代巡检工人完成智能化巡检作业。此外，开诚智能还拥有包括防爆消防高倍数泡沫灭火侦察机器人、矿用隔爆兼本安型轨道巡检机器人、消防排烟灭火机器人等多款特种机器人产品。
除特种机器人外，开诚智能拥有特种机器人、矿山传动及自动化两大产业300余种产品，广泛覆盖消防、应急救援、反恐、军工、矿山、石油石化、电力、海工作业、铁路、市政建设等众多领域。
▍结语与未来：
相关资料显示，自2019-2023年，我国特种机器人相关企业注册量从0.36万家增长至2.39万家，年均复合增长率达60.52%。其中包括特种机器人产业链企业，核心零部件企业等，市场活力进一步迸发。而随着特种领域智能化转型加快，企业需求更加旺盛，特种机器人企业也将进入新的发展周期。
目前，中国特种机器人相关企业注册数量达到0.84万家，市场逐渐从“百家争鸣”过渡到“典型企业”带头的趋势，头部特种领域企业如七腾机器人等公司，开始通过自研算法与核心零部件技术构建专利壁垒。部分技术指标已追平或赶超欧美头部品牌，而近几年通过实施出海战略，则进一步加强中国特种机器人在海外的市场影响力。
油气化工领域国家重点部署领域，关系到国家能源安全与国家战略方向。国产防爆特种机器人自主可控将会成为产业未来发展方向，从机器人本体设计、生产、再到使用和维护，防爆特种机器人各环节都必须牢牢掌握在本土企业或机构手中，这是保障国家能源安全，提升产业智能化转型的前提。为此，国内防爆特种机器人在持续政策利好刺激下，将会持续释放创新动能。
