新款亚洲龙整体造型延续了现款设计，不过前格栅内部颜色改为灰色，车尾采用隐藏式排气布局。新款2.5升混动版车型采用菱形蜂窝中网，车身细节混动标识由现款的“HYBRID”改为“HEV”。车身尺寸方面，新款亚洲龙长宽高分别为4990/1850/1450毫米，轴距为2870毫米，与现款车型一致。
2024款全新亚洲龙内饰配置丰富，质感提升到位，配备悬浮式中控屏，尺寸由10.1英寸升级为12.3英寸，皇冠样式的方向盘，并可调节转向助力，换装新轮毂样式并配有19英寸规格，配备降噪隔音玻璃并在底盘，降音效果非常好，座椅和车门板区域进行了换新设计，同时还配备音乐旋动多色氛围灯，PKSB制动泊车辅助系统，BSM并线盲点监测系统，PVM全景监控系统等先进配置 。
.安全配置：
气囊：全系标配主副驾驶座安全气囊、前后排侧气囊、前后排头部气帘、主驾膝部气囊。
驾驶辅助：全系标配胎压显示以及L2级驾驶辅助系统，包括前后驻车雷达、倒车影像、全速自适应巡航、主动刹车、车道偏离预警、前方碰撞预警、车道保持辅助、车道居中保持等，部分车型有360度全景影像。
智驾系统：全系标配Toyota Pilot高阶智驾系统，新增了6项并强化了3项智能驾驶辅助配置，如EDSS紧急驾驶停止系统、RSA道路标识识别辅助系统、PDA预判式主动驾驶辅助系统等功能，将驾驶安全作为第一优先级。
全新2024款丰田亚洲龙搭载了车道偏离预警、前方碰撞预警、倒车车侧预警、DOW开门预警、主动刹车、并线辅助、车道保持辅助、道路交通标识识别、胎压显示、前后部倒车雷达、360度全景影像、全速自适应巡航、自动驻车、上坡辅助等配置。
