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工业机器人在系统与集成上，设置安全防护装置是至关重要的一环。
需要遵循国标《GB11291.2-2023机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成》，
这些装置为了保护操作人员、维护人员以及设备本身免受潜在的危险和伤害。
工业机器人的安全防护装置可采用一种或多种安全防护装置，前面认识了急停，接下来认识另外几种安全防护装置。
01、安全围栏
即固定式防护装置，也叫防护围栏。
安全围栏是在工业机器人生产线上常见的安全防护装置，它可以通过物理屏障，防止人员误入设备工作区域，为机器人的运转和人员的安全提供保障。
对安全围栏的设计要求有以下4点：
①安全围栏必须足够牢固，必须是固定、不可移动的，要能够抵挡可预见的操作及周围冲击，防止操作人员轻易打破或拆除安全围栏，
②同时安全围栏自身应没有锐边和锐角，不能有潜在的危险部件，以免成为危险源。
③隔板或栅栏底部离地面的距离要求是不大于0.3m,隔板或栅栏高度不低于1.5m，防止人员可以从围栏底部钻入或从围栏上方跨入。
④在某些应用环境中，围栏还需要接地，以防止发生意外的触电事故。
02、连锁式防护装置
即连锁开关，像安全门锁。
连锁防护装置是用在工业机器人安全围栏的防护门上的安全装置，用于检测机器人周围的障碍物，防止机器人与人员或物体发生碰撞。
要求：
若工作人员滞留在工作区域内，连锁开关就会保持连锁状态，防止机器人自动运行。
防护装置关闭前，连锁能防止机器人系统自动操作，即当安全门锁打开的情况下，是会有报警提示，没办法切换到自动模式。启动程序也启动不了。
但防护装置的关闭应不能使机器人自行进入自动操作方式，
启动机器人进入自动操作应在控制板上谨慎地进行。
03 现场传感装置
即安全光栅，也叫安全光幕。
安全光幕是一种光电安全保护装置，可以通过光感测器来识别和传输安全信号。
类型：
对射式安全光幕：发光单元和受光单元分别在发光器和受光器内，通过直线光束形成保护光幕
反射式安全光幕：发光单元和受光单元都在同一传感器内，通过反射器形成保护光幕。
